机器人手术系统

摘要

根据本发明的机器人手术系统的一个方面包括具有至少一个机器人(201；1101，1102，1103)的机器人组和具有至少一个通过机器人组引导的器械(1；101；205；901；1104，1105，1106)的器械组，所述器械具有器械壳体，器械壳体包括至少一个驱动单元壳体部(2；102；206；902，915)，所述驱动单元壳体部具有用于收纳驱动单元的空腔，其中，驱动单元壳体部具有：封闭件(5；105；213；916)，用于无菌地密封空腔的插入口；和动态无菌屏障件(8；19；119；211；920)，用于无菌地限定空腔的边界，并且可以透过该无菌屏障件激活传动器组，和/或为了将器械壳体连接在机器人组上，驱动单元相对于器械杆的纵轴线是侧向错开的。

主权项

1.一种用于如权利要求6至13中任一项所述的机器人手术系统的器械组，包括：至少一个具有器械杆(7；7′，7"，8；8′，9)的器械，所述器械杆设置用于部分地插入患者体内；器械接口，用于将所述器械固定在机器人组(1；1′，2，3)上；和特别是模块化的驱动单元(4；4′，4"，5，6)，用于激活所述器械杆、特别是末端执行器的至少一个自由度所述驱动单元具有包括至少一个驱动器的驱动部件和包括至少一个控制元件和/或通讯元件的电子器件。