一种步进电机控制系统及方法

摘要

本发明提供一种步进电机控制系统，包括：采样单元，用于周期性地获取所述步进电机的电流的采样值；计算单元，用于计算当前周期的误差值及误差变化值；查询单元，用于根据所述误差值及误差变化值查询参数规则表，并调整当前周期的比例参数及积分参数；输出单元，用于根据调整后的比例参数及积分参数计算并输出所述步进电机的控制值。本发明还相应提供了一种步进电机控制方法。本发明提供的步进电机控制系统及方法根据当前周期的误差值和误差变化值，相应调整当前周期的比例参数及积分参数，从而实现比例参数及积分参数的实时调整，可保持设计时的理想性能，解决了低速振动和高速出力小等问题，从而满足全速度工作的需求。

主权项

一种步进电机控制系统，其特征在于，包括：采样单元，用于周期性地获取所述步进电机的电流的采样值；计算单元，用于根据采样单元当前周期输出的采样值F(k)与步机电机当前周期的目标值D(k)进行比较得到当前周期的误差值，并将当前周期的误差值与上一周期的误差值进行比较得到误差变化值；查询单元，用于根据所述误差值及误差变化值查询参数规则表以及分别查询相应论域，并调整当前周期的比例参数及积分参数；所述参数规则表包括：用于设置所述比例参数与所述误差值及误差变化值的关系的比例参数表以及用于设置所述积分参数与所述误差值及误差变化值的关系的积分参数表；输出单元，用于根据调整后的比例参数及积分参数计算并输出所述步进电机的控制值以及用于根据所述误差值及误差变化值的相应论域输出所述步进电机的控制值；论域单元，用于存储根据所述步进电机的属性预先设置的所述误差值、误差变化值及控制值的论域。