一种多功能护理设备中小车实现智能回库的方法

摘要

本发明涉及到一种多功能护理设备中的智能回库系统，多功能护理设备中包括有小车和基体，基体上设有容纳小车的凹槽，设于地面上的地标贴纸位于凹槽的中部位置且向外延伸至回库区域，基体上设有指令收发模块和控制器；小车的底座上设有驱动轮和万向轮，在小车上设有四个色差传感器，中间两个色差传感器的距离大于地标贴纸的宽度，外侧的两个传感器与相邻传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，在小车上还设有无线传输模块和回库控制模块，该回库控制模块连接至小车的动力控制器，该动力控制器连接并控制小车的驱动轮。本发明的智能回库系统应用在基体和小车上，能够一键式实现入库操作，全面实现护理床的智能化操作，对使用者是一个极大的便利。

主权项

一种多功能护理设备中小车实现智能回库的方法，该多功能护理设备中包括有小车和基体，所述的基体上设有容纳小车的凹槽，所述的基体包括有固定基体和移动基体，固定基体为九宫格布局，移动基体为九宫格中位于边缘的一个宫格，该移动基体可移动地占据两个宫格位置；所述的凹槽为固定基体中部两个宫格空缺，其面积大小与所述小车平铺的大小对应，其特征在于，所述基体所在的地面上设有地标贴纸，该地标贴纸位于凹槽的中部位置且向外延伸至划定的回库区域，所述的基体上设有指令收发模块和控制器；所述小车的底座上设有一对驱动轮和一对万向轮，在小车的底座上靠近驱动轮的位置处设有四个色差传感器和两个接近开关，四个色差传感器对称地列于小车的中线两侧，中间两个色差传感器之间的距离大于所述地标贴纸的宽度，外侧的两个传感器距离各自相邻传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，所述的四个色差传感器中，以人坐在小车上面向的方向从左至右依次编号分别为1号传感器、2号传感器、3号传感器和4号传感器，其中2号传感器和3号传感器小车的中线两侧，1号传感器位于2号传感器的外侧，4号传感器位于3号传感器的外侧，2号传感器和3号传感器之间的距离大于所述地标贴纸的宽度，1号传感器和2号传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，3号传感器和4号传感器的间距也为地标贴纸宽度的一半，在所述小车上还设有无线传输模块和回库控制模块，该回库控制模块连接至小车的动力控制器，该动力控制器连接并控制小车的驱动轮，所述基体上的指令收发模块和小车上的无线传输模块为对应匹配设置的2.4G无线串口传输模块，型号为XL105‑232AP1；该方法包括有如下回库准备阶段和回库操作阶段，回库准备阶段包括有如下步骤：第一步，由小车使用者操作小车背向开至指定的回库区域内，且小车的中线延长线与所述的地标贴纸有交叉，此时小车上回库控制模块向无线传输模块发回库请求指令，无线传输模块以广播的形式发出准备回库的请求信号；第二步，所述基体上的指令收发模块接收到无线传输模块广播的准备回库的请求信号，该指令收发模块发出一个收到应答信号；若小车接收到基体发出的收到应答信号，则进入等待入库状态；第三步，所述基体通过控制器发出指令检测是否处于可回库状态，即马桶、移动基体和支撑架是否收回；若没有收回，则执行内部的收回操作，若已经收回处于可回库状态，通过指令收发模块发出允许回库信号；第四步，小车在规定时间内没有收到基体发出的回库信号，则再次发出准备回库信号请求，重复第二步和第三步，若小车发出准备回库信号请求的次数超过规定次数，则小车发出故障报警信号，退出回库状态；若小车收到基体发出的允许回库信号，小车进入回库执行阶段开始执行回库操作；回库执行阶段包括寻迹调整过程和沿迹行进过程，所述寻迹调整过程是在传感器被触发时，调整小车的行进方向使地标贴纸处于小车的２号传感器和３号传感器之间的位置；所述的沿迹行进过程是小车行进过程中地标贴纸始终处于２号传感器和３号传感器之间的位置，直至接近开关被触发：第五步，在寻迹调整过程中，处于回库区域内的小车先直线倒退，直至小车上的１号传感器、２号传感器、３号传感器和４号传感器中的一个传感器或者两个相邻的传感器被触发；第六步，若小车上的１号传感器被触发，则1号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略2号传感器被触发后发出的触发信号；若１号传感器和２号传感器同时被触发，则1号传感器和2号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发；第七步，若小车上的4号传感器被触发，则4号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略3号传感器被触发后发出的触发信号；若小车上的4号传感器和3号传感器同时被触发，则3号传感器和4号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发；一旦3号传感器或2号传感器被触发，则寻迹调整过程结束，进入到沿迹行进过程：第八步，3号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向右后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向右后方转动至4号传感器被触发，此时3号传感器和4号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向左转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，直至2号传感器被触发；第九步，2号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据2号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向左后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向左后方转动至1号传感器被触发，此时1号传感器和2号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向右转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地右转直至3号传感器被触发；第十步，沿迹行进过程中循环执行第八步和第九步，小车沿着地标贴纸进入至所述的凹槽中，直至接近开关被触发，回库控制模块根据接近开关的信号，向小车的动力控制器发出停止后退的指令，小车停止后退完成小车回库操作。