伺服电机系统增益参数自调整方法及系统

摘要

本发明公开了一种伺服电机系统增益参数自调整方法及系统，增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)在采用最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，则对Kvi进行积分微调处理。本发明无需工作人员手动调试，可以自动快速的寻找到合适的增益参数。

主权项

一种伺服电机系统增益参数自调整方法，所述增益参数包括位置环增益参数Kpp、速度环比例增益参数Kvp、速度环积分增益参数Kvi、低通滤波器时间参数T，其特征在于，所述方法包括：在伺服电机系统运行前，建立由Kpp、Kvp、Kvi、T四个参数构成的刚性表，并将所述刚性表划分为与该四个参数的递增变化对应的多个刚性等级；在伺服电机系统运行过程中执行以下步骤：(a)、根据伺服电机系统输入和编码器输出，依次采用刚性等级逐渐升高的四个参数的组合并进行振动检测以确定最高刚性等级；(b)、在采用所述最高刚性等级的参数组合运行的伺服系统出现超调或者抖动时，对速度环积分增益参数Kvi进行积分微调处理。