夹爪装置及其控制方法

主权项

一种夹爪装置，其包含至少一组夹爪单元，该夹爪单元包括：一第一连杆，其具有相对之一第一端以及一第二端；一第二连杆，其具有相对之一第三端以及一第四端，该第三端与该第二端相互枢接；一弹性件，系设置于该第一连杆与该第二连杆之枢接处，该弹性件系用以使该第一连杆与该第二连杆弹性地相枢接；一驱动装置，系连接于该第四端，该驱动装置系用以驱动该第二连杆及该第一连杆同步摆动，该驱动装置具有一主动齿轮，于该第四端设有一被动齿轮，该主动齿轮与该被动齿轮相互囓合；一第一夹爪，系枢设于该第一端；一座体，该第四端系枢设于该座体；一第三连杆，其具有相对之一第五端以及一第六端，该第五端系枢接于该第一夹爪，该第六端系枢接于该座体；一角度编码器，系与该弹性件电性连接，该角度编码器系用以感测该弹性件之变形量并产生一力量资讯；以及一控制器，系与该角度编码器与该驱动装置电性连接，该控制器系用以根据该力量资讯切换该夹爪装置之操作模式。