| 摘要 |
Способ управления движением судна, занятого динамическим позиционированием, основанный на использовании математической модели судна для вычисления параметров внешнего силового воздействия на позиционирующее судно и тяг элементов его движительно-рулевого комплекса при осуществлении динамического позиционирования (ДП), которая представляет собой систему дифференциальных уравнений, общий вид которых следующий:где υ, υ- проекции вектора линейной скорости в ЦТ судна на продольную 0X и поперечную 0Y оси, соответственно;ω - угловая скорость судна;C, C, C,…,C- параметры математической модели, характеризующийся тем, что в процессе движения позиционирующего судна с помощью акселерометров в реальном масштабе времени измеряют линейные продольное, поперечноеи угловое εускорения судна N раз за цикл обработки продолжительностью T и шагом Δt, так чтопо измеренным значениям ускорений находят соответствующие значения линейных и угловой скорости:;,началом процесса идентификации следует считать момент начала движения позиционирующего судна, поэтому начальные значения линейных (υ, υ) и угловой (ω) скоростей принимают равными нулю, рассчитывают невязки Δ, т.е. разности между левой и правой частями дифференциальных уравнений движения судна (1) в момент k-го измерения:k=1,…,N,для определения значений параметров математической модели судна C, C, C,…,Cстроят взвешенную сумму квадратов невязок:где ρ - вес уравнения в системе (1) (0≤ρ≤1,0), устанавливают по приоритету оператором в соответствии со степенью важности уравнения при расчете внешнего силового воздействия и тяги элементов движительно-рулевого комплекса позиционирующего судна с |
