一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法

摘要

本发明公开一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，包括：①在车辆侧身的前端和后端分别设置前探头和后探头，前探头的探测角小于该后探头的探测角，前探头的探测区域与后探头的探测区域不重叠；②前探头和后探头分别实时对各自探测区域进行检测：A、若前探头检测到的障碍物在预定时间内由后探头检测到，并且后探头检测到该障碍物处于远离状态，则判定该障碍物为不连续静止障碍物；B、若后探头检测到障碍物时，该前探头仍然检测到障碍物，并且当前探头与障碍物之间距离大于设定距离，且后探头与障碍物之间的距离大于前探头与障碍物之间的距离时，判定为连续的静止障碍物。本发明能全面有效地判定出静止障碍物，达到避免误判和漏判的目的。

主权项

一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，包括：①仅通过在车辆侧身的前端和后端分别设置的超声波前探头和后探头对静止障碍物进行判定，该前探头的探测角小于该后探头的探测角，该前探头的探测区域与后探头的探测区域不重叠，该前探头的探测方向垂直于车辆侧身，该后探头的探测方向倾斜于车辆侧身并朝车辆后方；②前探头和后探头分别实时对各自探测区域进行检测，具体的判定方法为：A、不连续静止物体检测：若前探头检测到的障碍物在预定时间内由后探头检测到，并且后探头检测到该障碍物处于远离状态，则判定该障碍物为不连续静止障碍物；B、连续静止物体检测：若后探头检测到障碍物时，该前探头仍然检测到障碍物，并且当前探头与障碍物之间距离大于设定距离，且后探头与障碍物之间的距离大于前探头与障碍物之间的距离时，判定为连续静止障碍物。