一种形状可控的水下仿生推进装置

摘要

本发明公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本发明能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不断改变的游动条件和任务特点做出响应；可以通过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能，提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作业环境进行人为调整。

主权项

一种形状可控的水下仿生推进装置，其特征在于，该装置包括：中心支撑杆、第一连接杆、第二连接杆、两根第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、两根变形连接杆和滑动杆、包膜，其中：所述滑动杆的两端分别与两根变形连接杆连接；两根变形连接杆的另一端分别与第一连接杆和第二连接杆的一端连接；所述第一连接杆的另一端与第二连接杆的另一端连接；一根第三连接杆与所述第一连接杆靠近变形连接杆的一端连接，另一根第三连接杆与所述第二连接杆靠近变形连接杆的一端连接；所述第四连接杆的一端与第五连接杆的一端连接，所述第四连接杆的另一端与第三连接杆远离第一连接杆的一端连接，所述第五连接杆的另一端与另一根第三连接杆远离第二连接杆的一端连接；所述中心支撑杆分别与第一连接杆与第二连接杆之间的连接点以及第四连接杆与第五连接杆之间的连接点连接，组成仿生推进装置骨架；所述滑动杆上具有凸起，所述中心支撑杆上设有凹槽，所述凸起卡入所述中心支撑杆的凹槽内；所述包膜包裹在所述仿生推进装置骨架上，形成所述仿生推进装置。