一种多自由度可控机构式挖掘机构

摘要

一种多自由度可控机构式挖掘机构，该挖掘机构的大臂为“Y”字形，大臂下端连接在机架上，上端连接在斗杆上，同时大臂第一上端与第三主动件一端连接，第三主动件另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在铲斗上；大臂第二上端与第二主动件一端连接，第二主动件另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与斗杆一端连接，斗杆另一端与铲斗连接；第五连杆一端同时与第三连杆和第四连杆连接，第五连杆另一端连接在斗杆上；第一主动件下端连接在机架上，上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端在大臂上。本发明利用连杆传动替代液压传动，解决了传统挖掘机保养成本高，液压元件成本高，作业噪音大等缺点。

主权项

一种多自由度可控机构式挖掘机构，其特征在于，包括大臂、机架、斗杆、第三主动件、第三连杆、第四连杆、铲斗、第二主动件、第二连杆、第一主动件以及第一连杆；所述大臂为“Y”字形，大臂下端通过第六转动副连接在机架上，大臂第一上端通过第五转动副连接在斗杆上，同时大臂第一上端通过第五转动副与第三主动件一端连接，第三主动件另一端通过第九转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十一转动副连接在铲斗上；所述大臂第二上端通过第四转动副与第二主动件一端连接，第二主动件另一端通过第七转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第八转动副与斗杆一端连接，斗杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接；所述第五连杆一端通过第十转动副同时与第三连杆和第四连杆连接，第五连杆另一端通过第十三转动副连接在斗杆上；所述第一主动件下端通过第一转动副连接在机架上，第一主动件上端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副在大臂上。