一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构

摘要

本发明公开了一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成。本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，可以应用于在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易。

主权项

一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，其特征在于：由运动平台(1)、固定平台(13)和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一上连杆(L1)的一端通过第一转动副(2)与运动平台(1)连接，第一上连杆(L1)的另一端通过第二转动副(3)与第一中连杆(L2)的一端连接，第一中连杆(L2)的另一端通过第一移动副(4)与第一下连杆(L3)的一端连接，第一下连杆(L3)的另一端通过第一圆柱副(5)与固定平台连接；第二支链的第二上连杆(L4)的一端通过第三转动副(6)与运动平台(1)连接，第二上连杆(L4)的另一端通过第四转动副(7)与第二中连杆(L5)的一端连接，第二中连杆(L5)的另一端通过第二移动副(8)与第二下连杆(L6)的一端连接，第二下连杆(L6)的另一端通过第二圆柱副(9)与固定平台连接；第三支链的第三上连杆(L7)的一端通过第五转动副(10)与运动平台(1)连接，第三上连杆(L7)的另一端通过第三移动副(11)与第三下连杆(L8)的一端连接，第三下连杆(L8)的另一端通过第四移动副(12)与固定平台连接；其中，第一支链的第一圆柱副(5)、第二支链的第二圆柱副(9)和第三支链的第四移动副(12)为机构的驱动副。