一种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法

摘要

本发明涉及一种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法，基于Android操作系统公开架构，通过修改标准Android系统的GPS HAL内核及Sensor HAL内核，以及增加一个跨硬件HAL的传感器数据访问代理模块，实现Android底层的组合导航算法。在标准Android系统中增加组合导航定位模式，并从Java本地调用层开始扩充和修改了一批相关功能的接口函数。因此，本发明具有如下优点：1、Android第三方应用开发者调用原有标准GNSS普通定位API，即可获得高精度组合导航定位结果；2、现有Android第三方应用程序无需进行修改，即可直接获得高精度组合导航定位结果。

主权项

一种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法，其特征在于，包括：一个增加跨硬件HAL的传感器数据访问代理模块的步骤：基于Android操作系统公开架构，通过修改标准Android系统的GPS HAL内核及Sensor HAL内核，实现Android底层的组合导航算法，并扩展了Android系统的GPS接口，包括：一个增加接口函数的步骤：配合传感器数据访问代理模块工作，增加的接口函数是在标准Android系统中从Java本地调用层开始扩充和修改，以实现数据在HAL内核、Linux内核驱动以及传感器数据访问代理模块之间的交互；其中，接口函数具体包括：接口函数一：在hardware/libhardware/include/hardware/gps.h中，添加一组IMUGpsInterface接口函数，由标准Andorid内核中GpsInterface接口的get_extension()函数引出，用以满足组合导航定位中的相关设置（如传感器的类型、传感器的采样率等）需求；在标准Andorid内核中GpsInterface接口的set_position_mode()中，扩展了GPS_POSITION_MODE_IMU；接口函数二：在GPS应用框架层的JNI中也相应扩展相关接口函数，在：frameworks/base/services/jni/com_android_server_location_GpsLocationProvider.cpp中，添加对应于IMUGpsInterface接口的函数供GpsLocationProvider调用，在：frameworks/base/services/java/com/android/server/location/GpsLocationProvider.java中，添加native函数来调用JNI中的IMUGpsInterface接口函数，在GpsLocationProvider添加与GPS HAL层相对应的定位模式GPS_POSITION_MODE_IMU，根据系统设置中的设置将用户选择的定位模式传递到HAL层。