一种双线循迹智能车控制系统

摘要

一种双线循迹智能车控制系统，包括路径检测传感器模块、SD卡模块、电机驱动模块、微控制器模块、拨码开关和按键等参数调节模块，其特征在于：图像采集分为：开始曝光，曝光，读取AD值图像数据。本实用新型最大程度上使用了单片机自身资源，通过三次样条插值规划出各种半径对应的期望舵机占空比和设定的速度脉冲值，结合PD算法来控制舵机转向，结合PID算法控制电机速度，避免了智能车易于偏离预定轨道的问题的发生而能以良好路径稳定可靠行进，且能以尽可能快的速度抵达目的地。

主权项

一种双线循迹智能车控制系统，包括路径检测传感器模块、SD卡模块、电机驱动模块、微控制器模块、拨码开关和按键等参数调节模块，其特征在于：图像采集分为：开始曝光，曝光，读取AD值图像数据。