一种1T2R三自由度空间并联机构

摘要

本发明涉及一种1T2R三自由度空间并联机构，其包括一个安装执行器的动平台和定平台，连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链以及与第一、第二支链结构不同的第三支链，该第一、第二、第三支链均含有一个主动驱动的运动副；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过三个输入运动驱动动平台运动，实现一维移动和两维转动。

主权项

一种1T2R三自由度空间并联机构，包括第一定平台、第二定平台、第三定平台、动平台以及第一、第二、第三支链，所述三条支链分别连接于第一定平台、第二定平台、第三定平台和动平台之间，并与第一定平台、第二定平台、第三定平台和动平台构成空间闭环机构；所述第一支链为PRS型运动支链，其包括第一滑块、第一连杆，所述第一支链的运动副有三个：一个是连接于第一定平台和第一滑块之间的移动副，一个是连接于第一滑块和第一连杆之间的转动副，一个是连接于第一连杆和动平台之间的球铰，连接于第一定平台和第一滑块之间的移动副是主动驱动的；所述第二支链为PRS型运动支链，其包括第二滑块、第二连杆，所述第二支链的运动副有三个：一个是连接于第二定平台和第二滑块之间的移动副，一个是连接于第二滑块和第二连杆之间的转动副，一个是连接于第二连杆和动平台之间的球铰，连接于第二定平台和第二滑块之间的移动副是主动驱动的；所述第三支链为PRPaRR型运动支链，其包括第三滑块、平行四边形机构、连接件，所述第三支链的运动副有四个：一个是连接于第三定平台和第三滑块之间的移动副，一个是连接于第三滑块和平行四边形机构之间的转动副，一个是连接于平行四边形机构和连接件之间的转动副，另一个是连接于连接件和动平台之间的转动副，所述平行四边形机构包括上连杆、下连杆、左连杆、右连杆以及连接上述杆件的相互平行的四个转动副，连接于第三定平台和第三滑块之间的移动副是主动驱动的，连接于连接件和动平台之间的转动副的轴线与动平台的法向量平行；所述的空间闭环机构通过第一定平台与第一滑块、第二定平台与第二滑块、第三定平台与第三滑块之间的三个输入运动驱动动平台运动，实现一维移动和两维转动；其中，第一支链所在平面与第二支链所在平面之间的夹角为90°，第一支链、第二支链的主动输入方向与第三支链的主动输入方向垂直。