弧焊机器人智能耦合系统

摘要

一种弧焊机器人智能耦合系统，包括焊接设备系统和追踪系统；焊接设备系统包括焊枪、用于控制焊枪姿态及其与焊缝的相对位置的执行机构和用于接收图像处理器的信息数据、向执行机构发出控制焊枪姿态及其与焊缝相对位置的指令的控制模块；控制模块通过系统总线的伺服驱动控制接口与执行机构电路连接；执行机构与焊枪之间采用谐波传动；所述追踪系统包括用于采集焊枪姿态及其与焊缝相对位置的光源信号的高清摄像头和用于处理高清摄像头传输来的图像数据信号的图像处理器，高清摄像头与图像处理器连接，图像处理器通过系统总线的输入输出接口与控制模块连接。该弧焊机器人智能耦合系统对焦速度快，图像判断准确，性能可靠，焊接质量好，适用范围广。

主权项

一种弧焊机器人智能耦合系统，其特征在于：包括焊接设备系统（2）和追踪系统（3）；所述焊接设备系统（2）包括焊枪（21）、执行机构（22）和控制模块（23），所述控制模块（23）通过系统总线的伺服驱动控制接口（42）与执行机构（22）电路连接；所述执行机构与焊枪之间采用谐波传动；所述追踪系统（3）包括高清摄像头（32）和图像处理器（33），所述高清摄像头与图像处理器电路连接，图像处理器通过系统总线的输入输出接口（41）与控制模块（23）连接相互交换数据；所述控制模块用于接收图像处理器传送的信息数据，向执行机构发出控制、调整焊枪姿态及其与焊缝相对位置的指令；所述执行机构接受控制模块的指令控制、调整焊枪姿态及其与焊缝的相对位置；所述高清摄像头用于采集焊枪姿态及其与焊缝的相对位置的光源信号，并将光源信号转换成图像数据信号输入到图像处理器；所述图像处理器用于处理高清摄像头传输来的图像数据信号，提取图像的边缘特征，并根据焊缝熔池和焊枪图像边缘特征得到边缘点和焊枪的位置信息，再把信息数据反馈到的控制模块。