一种变胞式多功能机械手爪

摘要

一种变胞式多功能机械手爪，所述推杆与手腕采用移动副连接；第一杆穿过滑槽与推杆采用第一固定铰链连接，与第二杆采用第一活动铰链连接，与第三杆采用第二活动铰链连接；第二杆与第四杆采用第三活动铰链连接；第三杆与手腕采用第二固定铰链连接，与第五杆采用第四活动铰链连接，与第四杆采用第五活动铰链连接；第四杆与第六杆采用第六活动铰链连接；第五杆与第六杆采用第七活动铰链连接，手腕安装在机械手或者机器人的手臂上时与手臂连为一体，推杆在手腕里面的往复直线运动实现四根相同手指的同时张开或闭合。本发明采用轻型化且较高强度材料加工，实现了它灵活轻便，多方位高效率工作。

主权项

一种变胞式多功能机械手爪，包括骨架部分和刀具，其特征在于，所述骨架部分具体结构和连接方式为：所述骨架由推杆、四根相同手指、手腕组成，每一根手指包括：第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆、第一固定铰链、第一活动铰链、第二活动铰链、第三活动铰链、第二固定铰链、第四活动铰链、第五活动铰链、第六活动铰链、第七活动铰链、滑槽、以及刀具，所述推杆与手腕采用移动副连接；第一杆穿过滑槽与推杆采用第一固定铰链连接，与第二杆采用第一活动铰链连接，与第三杆采用第二活动铰链连接；第二杆与第四杆采用第三活动铰链连接；第三杆与手腕采用第二固定铰链连接，与第五杆采用第四活动铰链连接，与第四杆采用第五活动铰链连接；第四杆与第六杆采用第六活动铰链连接；第五杆与第六杆采用第七活动铰链连接，手腕安装在机械手或者机器人的手臂上时与手臂连为一体，推杆在手腕里面的往复直线运动实现四根相同手指的同时张开或闭合。