| 主权项 |
齿轮驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和动平台，其特征在于： 所述第一支链的第一支架通过第一转动副与机架联接，第一支链的第一转轴通过第二转动副与动平台联接，第二支链的第二支架通过第三转动副与机架联接，第二支链的第二转轴通过第四转动副与动平台联接，第三支链的第三支架通过第五转动副与机架联接，第三支链的第三转轴通过第六转动副与动平台联接，第四支链的第四支架通过第七转动副与机架联接，第四支链的第四转轴通过第八转动副与动平台联接，所述第一支链包括第一支架、第一零一齿轮、第一零二齿轮、第一零三齿轮、第一零一锥齿轮、第一零二锥齿轮、第一零一外杆、第一零二外杆、第一零一丝杆、第一零二丝杆、第一零一螺母杆、第一零二螺母杆、第一连接轴和第一转轴，第一零一齿轮通过第一零一转动副与第一支架联接，第一零一齿轮通过第一零一齿轮副与第一零二齿轮联接，第一零一齿轮通过第一零二齿轮副与第一零一锥齿轮联接，第一零二齿轮通过第一零二转动副与第一支架联接，第一零二齿轮通过第一零三齿轮副与第一零三齿轮联接，第一零三齿轮通过第一零三转动副与第一支架联接，第一零三齿轮通过第一零四齿轮副与第一零二锥齿轮联接，第一零一锥齿轮通过第一零四转动副与第一零一外杆联接，第一零一锥齿轮与第一零一丝杆固结在一起，第一零二锥齿轮通过第一零五转动副与第一零二外杆联接，第一零二锥齿轮与第一零二丝杆固结在一起，第一零一外杆通过第一零六转动副与第一支架联接，第一零二外杆通过第一零七转动副与第一支架联接，第一零一丝杆通过第一零一螺旋副与第一零一螺母杆联接，第一零二丝杆通过第一零二螺旋副与第一零二螺母杆联接，第一零一螺母杆通过第一零一移动副与第一零一外杆联接，第一零一螺母杆通过第一零八转动副与第一连接轴联接，第一零二螺母杆通过第一零二移动副与第一零二外杆联接，第一零二螺母杆通过第一零九转动副与第一连接轴联接，第一连接轴通过第一一零转动副与第一转轴联接，所述第二支链包括第二支架、第二零一齿轮、第二零二齿轮、第二零三齿轮、第二零一锥齿轮、第二零二锥齿轮、第二零一外杆、第二零二外杆、第二零一丝杆、第二零二丝杆、第二零一螺母杆、第二零二螺母杆、第二连接轴和第二转轴，第二零一齿轮通过第二零一转动副与第二支架联接，第二零一齿轮通过第二零一齿轮副与第二零二齿轮联接，第二零一齿轮通过第二零二齿轮副与第二零一锥齿轮联接，第二零二齿轮通过第二零二转动副与第二支架联接，第二零二齿轮通过第二零三齿轮副与第二零三齿轮联接，第二零三齿轮通过第二零三转动副与第二支架联接，第二零三齿轮通过第二零四齿轮副与第二零二锥齿轮联接，第二零一锥齿轮通过第二零四转动副与第二零一外杆联接，第二零一锥齿轮与第二零一丝杆固结在一起，第二零二锥齿轮通过第二零五转动副与第二零二外杆联接，第二零二锥齿轮与第二零二丝杆固结在一起，第二零一外杆通过第二零六转动副与第二支架联接，第二零二外杆通过第二零七转动副与第二支架联接，第二零一丝杆通过第二零一螺旋副与第二零一螺母杆联接，第二零二丝杆通过第二零二螺旋副与第二零二螺母杆联接，第二零一螺母杆通过第二零一移动副与第二零一外杆联接，第二零一螺母杆通过第二零八转动副与第二连接轴联接，第二零二螺母杆通过第二零二移动副与第二零二外杆联接，第二零二螺母杆通过第二零九转动副与第二连接轴联接，第二连接轴通过第二一零转动副与第二转轴联接，所述第三支链包括第三支架、第三零一齿轮、第三零二齿轮、第三零三齿轮、第三零一锥齿轮、第三零二锥齿轮、第三零一外杆、第三零二外杆、第三零一丝杆、第三零二丝杆、第三零一螺母杆、第三零二螺母杆、第三连接轴和第三转轴，第三零一齿轮通过第三零一转动副与第三支架联接，第三零一齿轮通过第三零一齿轮副与第三零二齿轮联接，第三零一齿轮通过第三零二齿轮副与第三零一锥齿轮联接，第三零二齿轮通过第三零二转动副与第三支架联接，第三零二齿轮通过第三零三齿轮副与第三零三齿轮联接，第三零三齿轮通过第三零三转动副与第三支架联接，第三零三齿轮通过第三零四齿轮副与第三零二锥齿轮联接，第三零一锥齿轮通过第三零四转动副与第三零一外杆联接，第三零一锥齿轮与第三零一丝杆固结在一起，第三零二锥齿轮通过第三零五转动副与第三零二外杆联接，第三零二锥齿轮与第三零二丝杆固结在一起，第三零一外杆通过第三零六转动副与第三支架联接，第三零二外杆通过第三零七转动副与第三支架联接，第三零一丝杆通过第三零一螺旋副与第三零一螺母杆联接，第三零二丝杆通过第三零二螺旋副与第三零二螺母杆联接，第三零一螺母杆通过第三零一移动副与第三零一外杆联接，第三零一螺母杆通过第三零八转动副与第三连接轴联接，第三零二螺母杆通过第三零二移动副与第三零二外杆联接，第三零二螺母杆通过第三零九转动副与第三连接轴联接，第三连接轴通过第三一零转动副与第三转轴联接，所述第四支链包括第四支架、第四零一齿轮、第四零二齿轮、第四零三齿轮、第四零一锥齿轮、第四零二锥齿轮、第四零一外杆、第四零二外杆、第四零一丝杆、第四零二丝杆、第四零一螺母杆、第四零二螺母杆、第四连接轴和第四转轴，第四零一齿轮通过第四零一转动副与第四支架联接，第四零一齿轮通过第四零一齿轮副与第四零二齿轮联接，第四零一齿轮通过第四零二齿轮副与第四零一锥齿轮联接，第四零二齿轮通过第四零二转动副与第四支架联接，第四零二齿轮通过第四零三齿轮副与第四零三齿轮联接，第四零三齿轮通过第四零三转动副与第四支架联接，第四零三齿轮通过第四零四齿轮副与第四零二锥齿轮联接，第四零一锥齿轮通过第四零四转动副与第四零一外杆联接，第四零一锥齿轮与第四零一丝杆固结在一起，第四零二锥齿轮通过第四零五转动副与第四零二外杆联接，第四零二锥齿轮与第四零二丝杆固结在一起，第四零一外杆通过第四零六转动副与第四支架联接，第四零二外杆通过第四零七转动副与第四支架联接，第四零一丝杆通过第四零一螺旋副与第四零一螺母杆联接，第四零二丝杆通过第四零二螺旋副与第四零二螺母杆联接，第四零一螺母杆通过第四零一移动副与第四零一外杆联接，第四零一螺母杆通过第四零八转动副与第四连接轴联接，第四零二螺母杆通过第四零二移动副与第四零二外杆联接，第四零二螺母杆通过第四零九转动副与第四连接轴联接，第四连接轴通过第四一零转动副与第四转轴联接。 |
