发明名称 |
一种六自由度并联机构加载系统及其方法 |
摘要 |
本发明公开了一种六自由度并联机构加载系统及其方法,包括龙门架、伺服作动器(3)、六自由度加载机构和伺服作动器控制系统;六自由度加载机构包括活动平台、上铰组件、下铰组件、六个并联的平台伺服作动器(6)及其固定平台,六自由度加载机构的固定平台固定安装在地基上,在各平台伺服作动器(6)上安装力传感器,以测量加载系统中各平台伺服作动器(6)输出力;伺服作动器(3)安装在竖直方向上,伺服作动器的一端通过连接头与固定在龙门架的底座铰接,另一端与被加载对象连接;伺服作动器(3)内置有位移传感器,用来实时测量伺服作动器的液压缸的位移,进而确定被加载对象的位姿并实现闭环控制。 |
申请公布号 |
CN104596752A |
申请公布日期 |
2015.05.06 |
申请号 |
CN201510025977.3 |
申请日期 |
2015.01.20 |
申请人 |
中国矿业大学 |
发明人 |
沈刚;朱真才;李翔;滕文想;李伟;汤裕;刘善增;曹国华;卢昊 |
分类号 |
G01M13/00(2006.01)I;G01N3/02(2006.01)I;G01N3/10(2006.01)I |
主分类号 |
G01M13/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种六自由度并联机构加载系统,其特征在于,包括龙门架、伺服作动器(3)、六自由度加载机构和伺服作动器控制系统,所述的伺服作动器控制系统包括力传感器和位移传感器;龙门架所组成的空间中安装六自由度加载机构;六自由度加载机构包括活动平台、上铰组件、下铰组件、六个并联的平台伺服作动器(6)及其固定平台,六自由度加载机构的固定平台固定安装在地基上,在各平台伺服作动器(6)上安装力传感器,以测量加载系统中各平台伺服作动器(6)输出力;伺服作动器(3)安装在竖直方向上,伺服作动器的一端通过连接头与固定在龙门架的底座铰接,另一端与被加载对象连接;伺服作动器(3)内置有位移传感器,用来实时测量伺服作动器的液压缸的位移,进而确定被加载对象的位姿并实现闭环控制。 |
地址 |
221008 江苏省徐州市泉山区中国矿业大学南湖校区 |