一种基于类电磁机制优化的FastSLAM方法

摘要

一种基于类电磁机制优化的FastSLAM方法，所述方法在单机器人执行FastSLAM任务时，在重采样过程中引入类电磁机制优化思想，建立类电磁机制优化的FastSLAM算法，把采样粒子看成一个电子，根据权值大的粒子吸引权值小的粒子，权值小的粒子排斥权值大的粒子，优化粒子分布，提高粒子质量，从而改善传统FastSLAM方法中粒子退化与粒子多样性匮乏的问题；所述方法模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制改善粒子分布，然后在多机器人观测到共同路标时，把观测到同一个路标的每个机器人当做一个节点，利用卡尔曼一致性算法修正机器人对路标的估计值，从而进一步提高了各机器人定位与构图精度。本发明可以提高机器人在未知环境中的自我定位与地图构建的估计精度。

主权项

一种基于路标一致性修正的多机器人FastSLAM方法，其特征在于，所述方法在单机器人执行FastSLAM任务时，在重采样过程中引入类电磁机制优化思想，建立类电磁机制优化的FastSLAM算法，把采样粒子看成一个电子，根据权值大的粒子吸引权值小的粒子，权值小的粒子排斥权值大的粒子，优化粒子分布，提高粒子质量，从而改善传统FastSLAM方法中粒子退化与粒子多样性匮乏的问题；所述方法模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制改善粒子分布，然后在多机器人观测到共同路标时，把观测到同一个路标的每个机器人当做一个节点，利用卡尔曼一致性算法修正机器人对路标的估计值，从而进一步提高了各机器人定位与构图精度。