车辆的横向运动控制装置

摘要

本发明公开了一种用于车辆的横向运动控制装置，其基于车辆的横向运动量目标值，计算用于协同操作以改变车辆横向运动量的多个控制对象的横向运动控制量，并基于计算出的横向运动控制量控制多个控制对象。同时，横向运动控制装置判断是否要停止多个控制对象的控制。当确定要停止多个控制对象的控制时，确定多个控制对象中每一个的横向运动弱化控制量，以使多个控制对象的横向运动控制量在此时开始弱化，并基于所确定的横向运动弱化控制量对多个控制对象进行控制。

主权项

一种横向运动控制装置，其包括：目标值获取单元，其获取车辆的横向运动量目标值；控制量计算单元，其基于所述目标值获取单元获取的所述横向运动量目标值，计算用于协同操作以改变所述车辆横向运动量的多个控制对象中每一个的横向运动控制量；控制对象控制单元，其基于所述横向运动控制量控制所述多个控制对象；控制停止确定单元，其确定是否停止所述控制对象控制单元执行的所述多个控制对象的控制；以及弱化控制量确定单元，当所述控制停止确定单元确定要停止所述多个控制对象的控制时，所述弱化控制量确定单元确定所述多个控制对象中每一个的横向运动弱化控制量，以使所述多个控制对象的横向运动控制量弱化，其中，当所述控制停止确定单元确定要停止所述多个控制对象的控制时，所述控制对象控制单元基于所述弱化控制量确定单元确定的所述横向运动弱化控制量来控制所述多个控制对象，直到各所述控制对象的所述横向运动控制量达到0。