一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法

摘要

本发明公开了一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法，其步骤为：(1)障碍探测：获取障碍的相对运动状态；(2)障碍运动估计：基于卫星导航信息获取本机状态信息，计算出惯性空间障碍的运动状态；(3)碰撞冲突检测：判断是否会与障碍发生碰撞；(4)避障决策：基于步骤(3)的检测结果，做出避障决策；(5)基于考虑瞬时碰撞点的快速扩展随机树算法的避障航线重规划：基于瞬时碰撞点，引入航线评价启发信息，实现避障航线重规划。本发明具有原理简单、易实现、能够提高无人机安全性等优点。

主权项

一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法，其特征在于，步骤为：(1)障碍探测：获取障碍的相对运动状态；(2)障碍运动估计：基于卫星导航信息获取本机状态信息，计算出惯性空间障碍的运动状态；(3)碰撞冲突检测：判断是否会与障碍发生碰撞；(4)避障决策：基于步骤(3)的检测结果，做出避障决策；(5)基于考虑瞬时碰撞点的快速扩展随机树算法的避障航线重规划：基于瞬时碰撞点，引入航线评价启发信息，实现避障航线重规划。