机器人、控制装置、机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人、控制装置、机器人系统。在控制第一臂经由基台关节部以能够旋转的方式设置于基台，且在第一臂具有包含多个关节的第一关节部的机器人时，在第一臂的前端侧检测第一惯性力，并在第一臂的基台侧检测基台侧惯性力。并且，基于基台侧惯性力和第一惯性力，控制第一臂的第一关节部。这样一来，不仅能够使用第一臂的前端侧的惯性力(第一惯性力)，还能够使用第一臂的基台侧的惯性力(基台侧惯性力)来控制第一关节部，因此能够充分地抑制第一臂的振动，从而能够提高机器人的作业效率。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：基台；第一臂，其经由基台关节部以能够相对于所述基台旋转的方式被设置，且具有包含多个关节的第一关节部；基台侧惯性传感器，其与所述基台关节部相比设置于所述第一臂的前端侧，并且，与所述第一关节部相比设置于所述第一臂的所述基台侧，并检测惯性力；第一惯性传感器，其与所述第一关节部相比设置于所述第一臂的前端侧，并检测惯性力；以及控制部，其基于通过所述基台侧惯性传感器检测出的基台侧惯性力和通过所述第一惯性传感器检测出的第一惯性力来控制所述第一关节部。