主权项 |
一种锁边机械手滚边运动的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1)确定工件锁边图形所需的缝纫轨迹P,缝纫轨迹P上的点Pi则有坐标值Zi(Xi,Yi,Wi),i=0、1、2、…、n;步骤2)根据Pi序列所对应的Z0(X0,Y0,W0),Z1(X1,Y1,W1),Z2(X2,Y2,W2),… ,Zn(Xn,Yn,Wn),计算出滚边运动时各电机的坐标位移量,P1到P0的弧长为针距t,同样P2到P1也为t,可表示为ΔPi =P1‑P0=P2‑P1=Pi‑P(i‑1)= t,则对应的表示有ΔZi(ΔXi,ΔYi,ΔWi),其中ΔXi=Xi‑X(i‑1),ΔYi=Yi‑Y(i‑1),ΔWi=Wi‑W(i‑1),即为各电机在滚边运动时每针的位移量;步骤3)将起始针坐标值Z0(X0,Y0,W0),及随后的ΔZi(ΔXi,ΔYi,ΔWi)序列编制为数据文件,发送并存贮于微处理器;步骤4)所述微处理器控制X轴电机,Y轴电机,R轴电机以上述坐标值及位移量驱动;其中,平面直角坐标系XOY,O为原点,一个以Z为极点的极坐标系叠加在XOY上,并可在XOY上移动,由此建立平面三维坐标系XYZ,其中X、Y与XOY中的定义相同,Z为极坐标的极点,极轴为X方向,W为极角,逆时针方向为正;锁边图形A为封闭曲线或不封闭曲线,其锁边轨迹为P,在图形A内定义一条中轴线MN,定义中轴线MN上的一点M为图形中心点,把图形A移入XYZ并使M与Z重合,则总可以找到坐标Z(X,Y,W)使得图形A的曲线上的一点P与原点O重合,且满足Y为曲线的切线。 |