| 摘要 |
Es wird ein Fahrzeugsteuerungssystem bereitgestellt, das einen Abstand-Berechnungsprozess durchführt zum Detektieren, durch Musterabgleich, korrespondierender Punkte zwischen einem Paar von aufgenommenen Bildern, erhalten durch Stereobilderzeugung durch ein Paar Kameras, die eine Fahrtrichtung eines Fahrzeugs aufnehmen, Ausarbeiten einer Koordinatenverschiebung zwischen den korrespondierenden Punkten als eine Parallaxe und Berechnen eines Abstandes zu jedem korrespondierenden Punkt auf der Basis der Parallaxe, und einen Repräsentativer-Abstand-Berechnungsprozess des Teilens eines Abstandsbildes, in dem ein Abstand von jedem korrespondierenden Punkt, so wie er in dem Abstand-Berechnungsprozess berechnet wird, auf dem Bild dargestellt wird, in mehrere Streifenabschnitte, die das Abstandsbild in vertikaler Richtung unterteilen, und Ausarbeiten, für jeden Streifenbereich, eines Abstandes, für den eine Frequenz gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Wert, als einen repräsentativen Abstand. Das Fahrzeugsteuerungssystem führt weiterhin aus einen Bestimmungsprozess des Zählens der Anzahl von repräsentativen Abständen innerhalb eines Überwachungsbereichs, der gesetzt wird in einem horizontalen Mittelabschnitt eines unteren Bildendes, und Bestimmen eines Größenordnungsverhältnisses zwischen dem Zählwert und einem Grenzwert, um hierdurch das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Reflexion zu bestimmen. |
