Wegplanung für Ausweichlenkmanöver bei Vorhandensein eines Zielfahrzeugs und umgebenden Objekten

摘要

Ein Verfahren zur Berechnung eines virtuellen Zielweges um ein Zielobjekt herum, das die Bereitstellung von Scanpunkten umfasst, die erkannte Objekte identifiziert und die Scanpunkte in Zielobjekt-Scanpunkte und sonstige Objekt-Scanpunkte aufteilt. Das Verfahren identifiziert einen nächstgelegenen Scanpunkt unter den Zielobjekt-Scanpunkten und identifiziert einen Wegpunkt, welcher ein vorbestimmter sicherer Abstand von dem nächstgelegenen Scanpunkt ist. Das Verfahren bestimmt eine gerade Ziellinie neben dem Zielobjekt, die durch den Wegpunkt verläuft und einen Abstand zwischen der Ziellinie und jedem der anderen Objekte bestimmt und bestimmt, ob alle Abstände größer als der vorbestimmte Grenzabstand sind. Das Verfahren ermittelt Kurvenpunkte für jedes andere Objekt, dessen Abstand geringer als der vorbestimmte Grenzabstand ist, und ermittelt anhand einer quadratischen Polynomfunktion einen Kurvenweg, der die Kurvenpunkte verbindet und in den virtuellen Zielweg verwandelt.