数控环焊机及其插补控制方法

摘要

本发明提供了一种数控环焊机，用于控制工件转动与焊枪移动，焊接过程中焊枪的焊点与工件旋转中心的连线保持为同一条直线上。本发明还提供了一种数控环焊机的插补控制方法，以工件的旋转中心为原点建立笛卡尔坐标系，获得工件上各焊点位置的坐标P（X,Y,Z），并在此坐标系下进行速度规划；在插补阶段，根据加工点P在工件坐标系位置规划焊枪实时位置坐标（X1，Y1，Z1）、焊枪旋转角A1，以及工件旋转角度A2，以使焊接过程中焊枪的焊点与工件旋转中心的连线保持为同一条直线上。其最大特点是无需编写特殊的程序加工代码，前瞻速度规划可使速度曲线平滑且高效，实时的插补调整可做到高精度，且精炼的算法可确保实时性。

主权项

一种数控环焊机，用于控制工件转动与焊枪移动，其特征在于：焊接过程中焊枪的焊点与工件旋转中心的连线保持为同一条直线上。