微创局部放疗机器人装置

摘要

一种微创局部放疗机器人装置，包括有用于实现对超声波探头自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构的末端执行机构；设置在末端执行机构的下面，用于支撑末端执行机构并实现对末端执行机构的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构；设置在水平旋转及俯仰调整机构的下面，用于支撑水平旋转及俯仰调整机构并实现对末端执行机构的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构。本发明能够在超声波图像导航下辅助医生完成前列腺癌的近距离放射性治疗手术，具有高精度、高稳定性、方便操作，减少患者的疼痛，缩短手术操作时间，能够提高手术中操作精度，避免医生操作失误，减少患者的创伤，减轻医生的劳动强度，提高手术成功率。

主权项

一种微创局部放疗机器人装置，其特征在于，包括有用于实现对超声波探头(152)自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构(14)的末端执行机构(11)；设置在所述末端执行机构(11)的下面，用于支撑末端执行机构(11)并实现对所述末端执行机构(11)的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构(12)；设置在所述水平旋转及俯仰调整机构(12)的下面，用于支撑所述水平旋转及俯仰调整机构(12)并实现对所述末端执行机构(11)的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构(13)。