基于激光雷达的车辆安全行驶区域的检测方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于激光雷达的车辆安全行驶区域的检测方法及装置，其中，所述检测方法包括：采集固定在车辆上的激光雷达输出的采样点的坐标数据；根据所述坐标数据生成空间直角坐标形式的路面轮廓数据；对所述路面轮廓数据进行处理，得到多个空间盒的重心坐标数据；根据所述重心坐标数据计算所述空间盒之间的梯度值，并根据所述梯度值标记所述多个空间盒；将标记后的空间盒进行投影处理，并对投影处理结果进行中线生长，生成车辆安全行驶区域。本发明基于激光雷达的车辆安全行驶区域的检测方法及装置与现有技术相比，能够检测出车辆安全行驶区域，提高了路面检测的准确率。

主权项

一种基于激光雷达的车辆安全行驶区域的检测方法，其特征在于，所述方法包括：数据采集步骤：采集固定在车辆上的激光雷达输出的采样点的坐标数据；路面轮廓数据生成步骤：根据所述坐标数据生成空间直角坐标形式的路面轮廓数据；重心坐标数据生成步骤：对所述路面轮廓数据进行处理，得到多个空间盒的重心坐标数据；空间盒标记步骤：根据所述重心坐标数据计算所述空间盒之间的梯度值，并根据所述梯度值标记所述多个空间盒；车辆安全行驶区域生成步骤：将标记后的空间盒进行投影处理，并对投影处理结果进行中线生长，生成车辆安全行驶区域。