引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统

摘要

本发明提供一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法及系统，前导车执行警卫任务时在快到达出发地、分流点和目的地处都会将标注有前导车具体停车位置或者行驶方向的实景照片提示给驾驶员，并能同时前导车当前位置距离出发点、分流点、目的地还有多少米，这样就可以指引前导车在出发地停车时按照实景照片上标注的停车地点停在精准的停车位置上，在分流点时按照实景照片上标注的行车方向确定行车方向，在目的地处时按照实景照片上标注的停车地点将车辆停在精准的目的地处，因此即使驾驶员不熟悉警卫路线也不会出现偏离警卫路线的情况出现，并且在出发时和到达时都会按照规定的停车位置停车。

主权项

一种引导前导车按照警卫任务路线精确到秒运行的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在前导车行驶至出发地(X_C，Y_C)时，获取出发地的实景图像并将前导车在出发地的具体停车位置标注在实景图像上得到第一引导图像并存储，所述第一引导图像的存储路径与出发地位置相关联；S12：在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；S13：在前导车行驶至分流点(X_F，Y_F)时，获取分流点处的实景图像，将前导车需要行进的方向标注在所述实景图像上得到第二引导图像并存储，所述引导图像的存储路径与其对应的分流点的位置信息关联；S14：在前导车行驶至目的地(X_M，Y_M)时，获取出发地的实景图像并将前导车在目的地的具体停车位置标注在实景图像上得到第三引导图像并存储，所述第三引导图像的存储路径与目的地位置相关联；S15：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、与出发地关联的第一引导图像的存储路径、分流点、与分流点关联的第二引导图像的存储路径、目的地、与目的地关联的第三引导图像的存储路径、以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；S3：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：S31：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；S32：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与出发地(X_C，Y_C)之间的距离小于规定距离L时，按照与出发地关联的第一引导图像的存储路径调取第一引导图像，提示驾驶员当前位置距离出发地停车位还有多少米同时按照第一引导图像中标注的停车位置停车；S33：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；S35：比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D：当T＝T_D时，进入步骤S36；当T≠T_D时，进入步骤S37；S36：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；S37：提示前导车按照如下速度进行行驶：V_T＝(S_H‑S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S4；S4：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与分流点(X_F，Y_F)之间的距离小于规定距离L时，按照与该分流点关联的第二引导图像的存储路径调取第二引导图像以提示驾驶员当前位置距离分流点还有多少米同时提示前方的行驶方向；S5：当前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与目的地(X_M，Y_M)之间的距离小于规定距离L时，按照与目的地关联的第三引导图像的存储路径调取第三引导图像以提示驾驶员当前位置距离目的地停车位还有多少米同时提示按照第三引导图像中标注的停车位置停车。