摆线针轮减速器及机器人

摘要

本发明提供一种传动力矩大，且制造成本较低的摆线针轮减速器及采用该减速器的机器人，该摆线针轮减速器包括输入动力的主轴、减速机构和输出动力的输入端盖和输出端盖；所述减速机构包括针齿壳和设置在针齿壳内壁的针齿销，所述针齿销与针齿壳组成针轮；所述主轴位于针齿壳的，所述输入端盖和输出端盖分别设置所述针齿壳的两端，用固定件固定在一起，可以相对针齿壳自由转动；所述减速机构还包括柱销轴；所述柱销轴两端分别抵接所述输入端盖和输出端盖的内端面，柱销轴设有轴向的固定孔，所述固定件穿过所述固定孔，将柱销轴固定在输入端盖和输出端盖上。

主权项

一种摆线针轮减速器，其特征在于，包括输入动力的主轴、减速机构和输出动力的输入端盖和输出端盖；所述减速机构包括针齿壳和设置在针齿壳内壁的针齿销，所述针齿销与针齿壳组成针轮；所述主轴位于针齿壳的中央，所述输入端盖和输出端盖分别设置所述针齿壳的两端，用固定件固定在一起，可以相对针齿壳自由转动；所述减速机构还包括柱销轴；所述柱销轴两端分别抵接所述输入端盖和输出端盖的内端面，柱销轴中央设有轴向的固定孔，所述固定件穿过所述固定孔，将柱销轴固定在输入端盖和输出端盖上。