一种变电站巡检机器人导航定位方法

摘要

本发明公开了一种变电站巡检机器人导航定位方法，主要通过检测循迹导航灯在红外热像仪成像的位置，从而确定小车的移动方向，实现循迹的目的；在移动过程中要对机器人定位，主要通过水平旋转云台至定位导航灯在红外热像仪的成像位于中心，根据云台水平旋转的角度计算下一定点距离；而小车移动距离根据循迹导航灯在红外热像仪的成像大小计算得出，实现定位目的。

主权项

一种变电站巡检机器人导航定位方法，包括以下特征：1)根据各待检设备位置设定机器人的巡检轨迹；2)在巡检轨迹方向发生改变处于轨迹两端延长线上分别安装循迹导航灯，该循迹导航灯与巡检轨迹之间有一个设定距离，在巡检轨迹上按照各待检设备的巡检位置分别设置定点，对应各定点且与定点相距一定距离的位置分别安装定位导航灯；3)若在直线轨迹上移动，检测循迹导航灯在红外热像仪上的成像位置，成像位置在中心，机器人直行，成像位置在左边，机器人移动向左转，成像位置在右边，机器人移动向右转；若在弯曲轨迹上移动，控制云台水平旋转角度配合机器人直线移动方式进行转弯；4)通过循迹导航灯在红外热像仪上成像大小得知机器人与下一个循迹导航灯的距离D₀：式中R为导航灯实际半径，R₀为导航灯成像半径，P实验测知的距离比例系数,该系数P是通过多次实际测量D₀、R、R₀计算出的平均值；机器人到下一定点的距离L：式中d为定位导航灯与巡检轨迹之间的垂线距离，β为云台水平旋转至定位导航灯在红外热像仪中的成像位于中心位置的角度。