行动辅助设备

摘要

一种用于至少向使用者的一个下肢施加力的外骨骼，包括：髋部(110)；通过带动力的关节(102)连接至髋部的大腿部分(108)；多个与下肢相关联的传感器；以及控制系统，该控制系统包括：用于接收传感器信号的传感器接口；用于传送控制信号至至少一个带动力的关节的电源接口；通信连接至传感器接口和电源接口的处理器；以及其上储存有可在处理器上执行的计算机程序的计算机可读介质，该计算机程序包括多个代码部分，用于：关于重力向量基于传感器接口的传感器信号估算与外骨骼相关联的使用者的身体形态；基于形态计算至少一个带动力的关节的第一控制转矩，其至少部分地补偿使用者的重力动力；计算至少一个带动力的关节的重力能量梯度；至少基于重力能量梯度衰减第一控制转矩以产生第二控制转矩；至少部分地基于第二控制转矩计算最终控制转矩，以及配置电源接口的控制信号从而导致最终控制转矩作用在至少一个带动力的关节上。

主权项

一种控制外骨骼的方法，所述外骨骼包括与使用者下肢关联的至少一个带动力的关节，所述方法包括：关于重力向量估算与所述外骨骼关联的所述使用者的身体形态；基于所述形态计算所述至少一个带动力的关节的第一控制转矩，其至少部分地补偿所述使用者的重力动力；计算所述至少一个带动力的关节的重力能量梯度；至少基于所述重力能量梯度衰减所述第一控制转矩以产生第二控制转矩；以及施加最终控制转矩到所述至少一个带动力的关节上，所述最终控制转矩至少部分地基于所述第二控制转矩。