一种适用于机器人关节的平面扭簧

摘要

本发明公开了一种适用于机器人关节的平面扭簧，它主要由扭簧外圈、扭簧内圈和若干弹性体组成；弹性体沿圆周均匀分布，两端分别连接扭簧外圈和扭簧内圈；每个弹性体由对称的两个弹性体单元组成，每个弹性体单元包括外圆孔槽、内圆孔槽和连接梁；扭簧内圈和内圆孔槽之间、内圆孔槽和外圆孔槽之间以及外圆孔槽和扭簧外圈之间均由连接梁连接；平面扭簧的扭簧内圈在转动时通过连接梁带动内圆孔槽发生弹性变形，内圆孔槽继而通过连接梁带动外圆孔槽发生弹性变形；通过内圆孔槽和外圆孔槽的串联弹性变形，实现了扭簧的大角度变形；本发明使得关节具备了柔顺性，结构更加紧凑，设计更加灵活，适合应用于机器人和机械臂关节。

主权项

一种平面扭簧，其特征在于，它由扭簧外圈（2）、扭簧内圈（3）和若干弹性体组成；弹性体沿圆周均匀分布，两端分别连接扭簧外圈（2）和扭簧内圈（3）；每个弹性体由对称的两个弹性体单元组成，每个弹性体单元包括外圆孔槽（6）、内圆孔槽（7）和连接梁（8）；扭簧内圈（3）和内圆孔槽（7）之间、内圆孔槽（7）和外圆孔槽（6）之间以及外圆孔槽（6）和扭簧外圈（2）之间均由连接梁（8）连接，所述内圆孔槽（7）和外圆孔槽（6）的开口方向相同，且开口处都在连接梁（8）上；扭簧外圈（2）上均匀分布若干外圈螺孔（5）；扭簧内圈（3）上均匀分布若干内圈光孔（4）。