一种控制喷涂机器人喷枪的方法

摘要

本发明公开了一种控制喷涂机器人喷枪的方法，包括：根据所述三维投影视图确定所述工件的多个待喷涂面；根据所述喷涂参数和所述三维投影视图确定所述多个待喷涂面的每一个面的喷涂节点，并得到所述喷涂节点的二维点坐标；根据所述三维投影视图的各视图二维点坐标对应关系计算每一个面的所述喷涂节点对应的三维坐标；根据所述喷涂节点的每一个节点的三维坐标和所述每一个节点的相邻节点的三维坐标计算每一个喷涂节点的法向量；根据所述喷涂节点的三维坐标生成所述带喷涂面的喷涂轨迹；对所述喷涂轨迹进行空间拟合，以得到拟合后喷涂轨迹；根据所述喷涂节点的拟合轨迹和所述法向量按照以下公式计算所述喷枪的喷涂轨迹和法向量。

主权项

一种控制喷涂机器人喷枪的方法，所述控制喷涂机器人喷枪的方法包括以下步骤：根据所述三维投影视图确定所述工件的多个待喷涂面；根据所述喷涂参数和所述三维投影视图确定所述多个待喷涂面的每一个面的喷涂节点，并得到所述喷涂节点的二维点坐标；根据所述三维投影视图的各视图二维点坐标对应关系计算每一个面的所述喷涂节点对应的三维坐标；根据所述喷涂节点的每一个节点的三维坐标和所述每一个节点的相邻节点的三维坐标计算每一个喷涂节点的法向量，所述法向量表示所述喷枪在对应喷涂节点的空间状态；根据所述喷涂节点的三维坐标生成所述带喷涂面的喷涂轨迹；对所述喷涂轨迹进行空间拟合，以得到拟合后喷涂轨迹；根据所述喷涂节点的拟合轨迹和所述法向量按照以下公式计算所述喷枪的喷涂轨迹和法向量：其中，H表示所述喷枪距离所述待喷涂工件表面的距离；P’(X,Y,Z)表示喷枪的运行轨迹中的节点；P (X,Y,Z)表示待喷涂面上的喷涂节点；V’(X,Y,Z)表示喷涂节点的法向量；V (X,Y,Z)表示喷枪的法向量。