发明名称 |
机器人关节力矩限制装置 |
摘要 |
本发明提供了一种机器人关节力矩限制装置,其包括:输入圆盘,连接动力输入轴;输出圆盘,与输入圆盘同轴,连接动力输出轴;永磁体,均匀设置在输入圆盘的与输出圆盘相对的端面上,永磁体的磁极朝向输出圆盘,且相邻的永磁体的磁极方向相反;多个球头柱塞,固定设置于输入圆盘的设置有永磁体的端面,球头柱塞的球头露出于该端面;以及多个球窝,数量与球头柱塞的数量相同,均匀设置在输出圆盘与输入圆盘相对的端面上;其中,球头柱塞的球头的直径与对应的球窝的直径相同;当输入圆盘与输出圆盘经由永磁体吸合在一起时,输入圆盘上的球头柱塞的球头与输出圆盘上对应的球窝贴合。本发明结构简单、体积小、传递力矩大、且过载力矩可调。 |
申请公布号 |
CN104552330A |
申请公布日期 |
2015.04.29 |
申请号 |
CN201410828886.9 |
申请日期 |
2014.12.26 |
申请人 |
清华大学 |
发明人 |
伊强;王国磊;徐静;缪东晶;陈恳 |
分类号 |
B25J17/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J17/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 |
代理人 |
张向琨 |
主权项 |
一种机器人关节力矩限制装置,包括:输入圆盘(1),连接动力输入轴;输出圆盘(2),与输入圆盘(1)同轴,连接动力输出轴;其特征在于,所述机器人关节力矩限制装置还包括:永磁体(3),均匀设置在输入圆盘(1)的与输出圆盘(2)相对的端面(11)上,永磁体(3)的磁极朝向输出圆盘(2),且相邻的永磁体(3)的磁极方向相反;以及多个球头柱塞(4),固定设置于输入圆盘(1)的设置有永磁体(3)的端面(11),球头柱塞(4)的球头露出于该端面(11);多个球窝(5),数量与球头柱塞(4)的数量相同,均匀设置在输出圆盘(2)与输入圆盘(1)相对的端面(21)上;其中,球头柱塞(4)的球头的直径与对应的球窝(5)的直径相同;当输入圆盘(1)与输出圆盘(2)经由永磁体(3)吸合在一起时,输入圆盘(1)上的球头柱塞(4)的球头与输出圆盘(2)上对应的球窝(5)贴合。 |
地址 |
100084 北京市海淀区清华园 |