一种具有多个闭环子链的轮式移动焊接机器人

摘要

本发明提供一种具有多个闭环子链的轮式移动焊接机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构同时具有移动和操作功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，能作用于更多的场合。

主权项

一种具有多个闭环子链的轮式移动焊接机器人，其特征在于：包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、末端执行器；第七连杆从左到右依次设置有第一连接部、第二连接部、第三连接部、第四连接部以及位于第二连接部下方的第五连接部；机身下端通过第一转动副连接在移动平台上，机身上端通过第二转动副与第一连杆一端相连，机身上端的立杆通过第三转动副与第七连杆的第五连接部相连，且立杆设有贯穿相对侧面的纵向长槽；第一连杆另一端通过第四转动副与第二连杆下端相连，第二连杆中部通过第五转动副与第三连杆一端连接，第二连杆上端通过第六转动副与第七连杆的第一连接部相连；第三连杆穿过机身立杆的纵向长槽，其相对连接第二连杆的另一端通过第七转动副与第四连杆下端相连，第四连杆上端通过第八转动副与第七连杆的第三连接部相连，第四连杆在第七转动副与第八转动副之间通过第九转动副与第五连杆一端相连接，第五连杆另一端通过第十转动副与第六连杆下端相连，第六连杆上端通过第十一转动副与第七连杆的第四连接部相连；第八连杆中部通过第十二转动副与第七连杆的第二连接部相连，第九连杆中部通过第十一转动副与第七连杆的第四连接部相连，第十连杆在第七连杆一侧其一端通过第十三转动副与第八连杆一端相连，第十连杆另一端通过第十四转动副与第九连杆一端相连，第十一连杆在第七连杆相对第十连杆另一侧其一端通过第十五转动副与第八连杆另一端相连，第十一连杆另一端通过第十六转动副与第九连杆另一端相连；第九连杆中部侧向延伸设置有连接部，该连接部与第十二连杆一端形成刚性连接；第十三连杆一端通过第十七转动副与第十二连杆另一端相连，第十三连杆另一端通过第十八转动副与第十四连杆一端相连接，第十四连杆另一端通过第十九转动副与末端执行器相连；所述第一转动副垂直于移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副、第十五转动副和第十六转动副旋转轴线相互平行。