车辆跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种车辆跟踪方法及系统，方法包括以下步骤：在车辆检测结果中选取适于跟踪的对象作为新的跟踪目标，并初始化跟踪目标的历史特征信息；基于跟踪目标已有的运动信息预测跟踪目标在当前帧出现的轨迹位置和范围；使用设定大小的扫描窗在跟踪目标的预测范围内扫描，保留满足码字匹配条件的扫描窗对应区域作为候选框；评价每个候选框作为最终跟踪结果的置信度，取有最大置信度的候选框作为跟踪目标在当前帧的跟踪结果；对跟踪结果进行修正；若对该跟踪目标继续跟踪则利用当前帧跟踪结果的信息对跟踪目标的历史特征信息进行在线更新后转到运动预测的步骤，否则结束跟踪。本发明的车辆跟踪方法计算量降低，并且具有更高的准确性和连续性。

主权项

一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆检测结果中选取适于跟踪的对象作为新的跟踪目标，并初始化所述跟踪目标的历史特征信息；基于所述跟踪目标已有的运动信息预测所述跟踪目标在当前帧出现的轨迹位置和范围；使用设定大小的扫描窗在所述跟踪目标的预测范围内扫描，保留满足码字匹配条件的扫描窗对应区域作为候选框，所述保留满足码字匹配条件的扫描窗对应区域作为候选框的步骤包括：以所述跟踪目标于前一帧跟踪区域的4bitBP码字为模板，对预测范围内各扫描位置处扫描窗对应区域的灰度图像块的4bitBP编码作比对，保留满足设定重合度的扫描窗对应区域作为候选框；评价每个候选框作为最终跟踪结果的置信度，取有最大置信度的候选框作为跟踪目标在当前帧的跟踪结果；对所述跟踪结果进行修正；判断是否对该跟踪目标继续跟踪：若继续执行跟踪，则利用当前帧跟踪结果的信息对跟踪目标的历史特征信息进行在线更新后转到所述基于所述跟踪目标已有的运动信息预测所述跟踪目标在当前帧出现的轨迹位置和范围的步骤；若不继续执行跟踪，则跟踪结束。