发明名称 | 一种含磁滞补偿的电机伺服系统预设性能跟踪控制方法 | ||
摘要 | 本发明提供一种含磁滞补偿的电机伺服系统预设性能跟踪控制方法,包括以下步骤:步骤1,建立含磁滞的电机伺服系统模型;步骤2,设计含磁滞补偿的预设性能跟踪控制方法;步骤3,设计系统参数,满足系统跟踪误差最小。本发明选用电机伺服系统作为研究对象,同时考虑了系统参数不确定性、非线性摩擦特性、未建模外干扰以及磁滞非线性,设计了优良的跟踪控制器,建立了包含线性项和有界干扰项的磁滞模型,便于进行控制器设计;且针对系统参数不确定性和未建模干扰项,采用自适应鲁棒控制方法,实现了较好的参数估计和鲁棒有界稳定。 | ||
申请公布号 | CN104570733A | 申请公布日期 | 2015.04.29 |
申请号 | CN201410778146.9 | 申请日期 | 2014.12.15 |
申请人 | 南京理工大学 | 发明人 | 董振乐;姚建勇;马大为;胡健 |
分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I |
代理机构 | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人 | 朱显国 |
主权项 | 一种含磁滞补偿的电机伺服系统预设性能跟踪控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,建立含磁滞的电机伺服系统模型;步骤2,设计含磁滞补偿的预设性能跟踪控制方法;步骤3,设计系统参数,满足系统跟踪误差最小。 | ||
地址 | 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号 |