一种AUV平台自适应定位与导航系统及方法

摘要

本发明提供一种适用于水下运动平台AUV的自适应定位与导航系统及方法，该系统由安装在小型自主探测平台AUV端的水声通信节点、安装在接驳站端的通信与定位节点构成，主要解决AUV平台水下导引，使AUV平台精确航行到接驳站端完成能源补给、数据导出和状态检测等工作。本发明的一种AUV平台自适应定位与导航系统及方法，提出了联合利用水声通信测距与超短基线测向功能，实现AUV在运行过程中实时更新自己的位置信息，并根据目标点位置信息实时修正自己的运动轨迹，从而精确到达目标点。本发明中，为了用户的使用方便，设计了水下通信节点自适应参数配置功能。

主权项

一种AUV平台自适应定位与导航系统，其特征在于：包括水下基站端、AUV平台端及水声通信与定位系统工作协议，AUV平台端主动发射定位信号，由水下基站端超短基线模块完成AUV方位测定后将结果发送给AUV平台端，AUV平台端解析测向结果并完成距离测定，最后将距离与方位信息整理打包后传递给AUV控制中心，进而指导AUV平台工作，其中，AUV平台端，包括：水声通信MODEM‑A及AUV控制中心单元；水下基站端，包括：水声通信MODEM‑B、超短基线阵及接驳站控制单元；水声通信与定位系统工作协议，包括：水声通信MODEM初始化和参数自适应配置、定位信号设计、定位与导航系统工作流程。