一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台

摘要

本发明涉及一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，属于机器人技术领域。包括控制系统、能源系统和平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是六自由度并联运动机构，在六自由度并联运动机构的可动端面上安装车轮，从而形成足轮组合式的驱动机构；驱动机构安装在平台载体下面，控制系统及能源系统安装在平台载体之上，此外平台载体还可以承载其它负重；驱动机构用来完成运动平台的行走驱动，驱动机构为带有车轮的并联六自由度运动机构。本发明兼具轮式运动平台运动速度快、足式运动平台通过性好的优点，可以用在野外侦查、恶劣环境下的物资运输等场合。

主权项

一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，包括控制系统和能源系统，其特征在于：还包括平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构用来完成运动平台的行走驱动,驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是六自由度并联运动机构，在六自由度并联运动机构的可动端面上安装车轮，从而形成足轮组合式的驱动机构；驱动机构通过其自身的基座安装在平台载体下面，控制系统及能源系统安装在平台载体之上，此外平台载体还可以承载其它负重；并联六自由度运动机构作为驱动机构的主体构成了自主运动平台的足部，包括基座、六根执行机构、可动端面，即简称足端；六根执行机构一端通过万向联轴器与基座连接，另一端通过万向联轴器与足端连接；驱动机构的足端下表面安装车轮，从而形成足轮式结构；车轮通过连接机构安装到足端的下表面上；在连接机构上安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与车轮的旋转轴相连接，带动车轮旋转；所述的连接结构具体形式不限，只要能将车轮安装到足端上即可；所述驱动电机上自带电磁制动器，可将电机输出轴锁定，使其不能转动，从而将车轮锁定；当车轮被锁定不转时，可以将自主运动平台作为足式平台进行控制，当解除车轮锁定时，可以通过电机驱动车轮转动，此时自主运动平台就可以作为轮式平台进行控制。