分体式残疾人智能轮椅

摘要

本发明分体式残疾人智能轮椅涉及一种既适用于一般残疾人又适用于残疾人运动员的智能轮椅。它通过残疾人自身重心位置的调整和腰部的扭转主动控制机械执行机构，并通过自动控制电路和相应的软件对轮椅的前进、转向、倒退和制动进行无级变速调整控制。其技术方案是将轮椅分为上下两部分，上部分为座椅，下部分为四轮运转机构。座椅与运转机构之间通过球铰链机构连接。四轮运转机构的前轮为具有一定倾斜角度的主动轮，后轮为直立的从动轮，左右轮之间设置有差速机构以保证转向时的稳定性。四轮运转机构的启动、制动、转向、变速等均由轮椅乘坐者自身重心位置的调整和腰部的扭转动作进行主动控制。四轮运转机构由电动机带动，可以是前驱、后驱或四驱。

主权项

分体式残疾人智能轮椅，包括座椅(1)、球铰链机构(2)、四轮运转机构(3)、机械执行机构(4)、自动控制电路(5)、计算机软件系统(6)、电动机(7)、转向差速机构(8)、手动轮圈(9)、手动控制开关(10)、电动机限速机构(12)、力传感器(13)、四轮运转机构(3)的主动轮(14)、四轮运转机构(3)的从动轮(15)；所述力传感器(13)包括第一力传感单元(131)、第二力传感单元(132)、第三力传感单元(133)、第四力传感单元(134)，所述第一力传感单元(131)、第二力传感单元(132)、第三力传感单元(133)、第四力传感单元(134)设置在座椅(1)和四轮运转机构(4)之间的平台上，所述第一力传感单元(131)、第二力传感单元(132)、第三力传感单元(133)、第四力传感单元(134)分别设置在上述平台的左前、右前、右后、左后位置，当人体上体向正前方倾斜时，第一力传感单元(131)和第二力传感单元(132)所受到的压力相等、并大于第三力传感单元(133)和第四力传感单元(134)所受到的压力，则控制左主动轮(141)和右主动轮(142)以相同的转速向前运动；当人体上体通过腰部向正后方倾斜时，第三力传感单元(133)和第四力传感单元(134)所受到的压力相等、并大于第一力传感单元(131)和第二力传感单元(132)所受到的压力，则控制左主动轮(141)和右主动轮(142)以相同的反向转速向后倒退；当人体上体通过腰部向左前方倾斜时，第一力传感单元(131)所受到的压力大于其它力传感单元所受到的压力，压力差值在预定的范围内时，即控制左主动轮(141)的转速小于右主动轮(142)的转速，完成向左前运动；当人体上体通过腰部向左后方倾斜时，第四力传感单元(134)所受到的压力大于其它力传感单元所受到的压力，压力差值在预定的范围内即控制左主动轮(141)的反向转速大于右主动轮(142)的反向转速，完成向左后运动；当人体上体通过腰部向右前方倾斜时，第二力传感单元(132)所受到的压力大于其它力传感单元所受到的压力，压力差值在预定的范围内即控制右主动轮(142)的转速小于左主动轮(141)的转速，完成向右前运动；当人体上体通过腰部向右后方倾斜时，第三力传感单元(133)所受到的压力大于其它力传感单元所受到的压力，压力差值在预定的范围内即控制右主动轮(142)的反向转速大于左主动轮(141)的反向转速，完成向右后运动。