道路摩擦估计系统与方法

摘要

本发明涉及道路摩擦估计系统与方法。一种道路摩擦系数估计系统与方法使用附接至车辆轮胎的轮胎负载估计传感器。从传感器数据估计对于每个轮胎的轮胎负载和滑移角。从车辆CAN总线传感器获得车辆加速度和横摆率操作参数，并且动态观测器模型计算轮胎中的每个轮胎上的侧向和纵向力估计。从对于每个轮胎的侧向和纵向力估计计算每个轮胎上的单独的车轮力估计。从每个轮胎上的动态滑移角估计和轮胎中的每个轮胎上的单独的车轮力估计进行基于模型的摩擦估计。

主权项

一种用于计算道路摩擦系数估计的道路摩擦系数估计系统，其特征在于，包括：支撑车辆的至少一个前轮胎和至少一个后轮胎；轮胎负载估计装置，其用于估计前轮胎负载估计和后轮胎负载估计；轮胎滑移角估计装置，其用于估计前轮胎滑移角估计和后轮胎滑移角估计；基于车辆的传感器装置，其用于测量车辆操作参数；观测器模型，其用于基于所述车辆操作参数计算估计的总的前轮胎力估计和估计的总的后轮胎力估计；负载转移比计算装置，其用于从所述前轮胎负载估计和所述后轮胎负载估计计算估计的负载转移比；单独的车轮力估计装置，其用于基于所述前轮胎和所述后轮胎上的估计的总力计算单独的车轮力估计；基于模型的摩擦估计装置，其用于基于所述前轮胎滑移角估计、所述后轮胎滑移角估计和所述单独的车轮力估计计算估计的路面摩擦系数。