一种油田修井管柱自动起下系统

摘要

本发明涉及一种油田修井管柱自动起下系统，除了包括防喷器、固定卡瓦、油管/抽油杆导向机构、油管/抽油杆定位机构、油管/抽油杆吊卡组件、机械臂组件、液压钳、液压钳支架及控制系统，还包括底座组件和管柱排架，所述的机械臂组件和液压钳支架安装在底座组件上，且机械臂组件和液压钳支架通过联动组件连接而联动动作，所述的管柱排架布置于机械臂组件的侧面，并与所述的机械臂组件配合动作。本发明能够实现油管和抽油杆抓起、对接、卡紧、上卸、上提、下放和排布等动作的自动化，替代人工在井口的管柱起下作业，并尽量简化设备机构，优化操作程序。

主权项

一种油田修井管柱自动起下系统包括防喷器、固定卡瓦、油管/抽油杆导向机构、油管/抽油杆定位机构、油管/抽油杆吊卡组件、机械臂组件、液压钳、液压钳支架及控制系统，其中油管/抽油杆导向机构、油管/抽油杆定位机构、固定卡瓦以及防喷器自上而下同轴安装，并向上同轴对准油管/抽油杆吊卡组件，所述的液压钳悬挂于液压钳支架上，所述的控制系统包括可编程控制器PLC以及传感器、执行器；其特征为：所述的起下系统还包括底座组件和管柱排架，所述的机械臂组件和液压钳支架安装在底座组件上，且机械臂组件和液压钳支架通过联动组件连接而联动动作，所述的管柱排架布置于机械臂组件的侧面，并与所述的机械臂组件配合动作；所述的机械臂组件包括通过底座板与底座组件固定的铰接座、与铰接座铰接的机械臂以及机械臂上连接的摆动手臂和机械手，所述的机械臂与底座板之间安装主臂旋转驱动液压缸，所述的摆动手臂上安装手臂旋转液压缸；所述的机械臂和摆动手臂均为长度可控制调节结构，所述的液压缸上均设有液压控制器；所述的机械臂包括与铰接座铰接的套筒臂、与摆动手臂连接的支撑主臂以及主臂伸缩驱动液压缸，其中支撑主臂插接于套筒臂中，且主臂伸缩驱动液压缸一端与支撑主臂连接，另一端与套筒臂连接；所述的主臂旋转驱动液压缸连接在机械臂的套筒臂上；所述的摆动手臂的一端设有嵌入在支撑主臂中且可上下移动的滑动座，滑动座上设有铰接座，铰接座上铰接摆动手臂。