| 主权项 |
一种三自由度混联机器人机构，包括机架(1)，旋转平台(2)，末端动平台(3)及连接旋转平台(2)与末端动平台(3)的支链(4)，其特征在于：所述旋转平台(2)通过第一转动副(51)与机架(1)相连，所述机架(1)上设置有一个用于驱动旋转平台(2)转动的第一旋转电机(61)和两个第二旋转电机(62)，两个第二旋转电机(62)上下相对设置，所述第一旋转电(61)通过齿轮传动或同步带轮传动驱动第一转动副(51)，每个第二旋转电机(62)通过一级的同步带轮传动或齿轮传动，以及二级的锥齿轮传动与设置于旋转平台(2)上的两个第二转动副(52)中的一个驱动连接；所述支链(4)包括两个驱动支链(41)和两个约束支链(42)，驱动支链(41)包括两个主动臂(411)和两个从动臂(412)，两个从动臂(412)仅通过一个公用的第三转动副(53)与末端动平台(3)相连，两个主动臂(411)的一端各自通过一个第二转动副(52)与旋转平台(2)相连，另一端各自通过球面转动副与一个从动臂(412)相连，所述约束支链(42)包括两根摆动杆(421)、两根伸缩杆(422)和两根约束连杆(423)，摆动杆(421)一端通过旋转副与旋转平台(2)相连，另一端通过移动副与伸缩杆(422)相连，约束连杆(423)通过旋转副固定于运动平面内的摆动杆(421)或伸缩杆(422)上，使约束支链(42)成为平行四边形，约束连杆(423)和末端动平台(3)均平行于旋转平台(2)。 |
