旋翼驱动方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种旋翼驱动方法及装置。该方法包括：接收飞行控制指令；获得第一舵机所对应的第一电机的当前转动状态，第二舵机所对应的第二电机的当前转动状态；依据飞行控制指令和第一电机的当前转动状态，确定第一电机所需的第一转动状态；依据飞行控制指令和第二电机的当前转动状态，确定第二电机所需的第二转动状态；控制第一电机以所对应的第一转动状态转动，从而实现第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂扭转；控制第二电机以所对应的第二转动状态转动，从而实现第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂扭转。可见，通过利用本方案，可以解决现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。

主权项

一种旋翼驱动方法，其特征在于，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机包括：外轴（19）；下旋翼桨毂（14），固定在所述外轴（19）的一端的外侧；至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂（14）连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂（14）扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹（20）和第二桨夹（22），其中，所述第一桨夹（20）和第二桨夹（22）共同夹持下旋翼桨叶；内轴（15）；上旋翼桨毂（16），固定在所述内轴（15）的一端的外侧；至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂（16）连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂（16）扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹（17）和第四桨夹（18），所述第三桨夹（17）和所述第四桨夹（18）共同夹持上旋翼桨叶；箱体，包括：上盖（26）、箱体主体（27）和下盖（1），内置有齿轮组，其中，所述齿轮组与所述外轴（19）、所述内轴（15）连接；同步带轮（7），与所述齿轮组相连，且所述同步带轮（7）的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴（19）、内轴（15）转动，且所述外轴（19）和所述内轴（15）反向转动，所述下旋翼桨毂（14）相对于所述外轴（19）静止不动，所述上旋翼桨毂（16）相对于所述内轴（15）静止不动；由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；所述旋翼驱动方法包括：接收飞行控制指令；获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机（8）所对应的第一电机（9）的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机（58）所对应的第二电机（49）的当前转动状态；其中，每个第一舵机（8）唯一对应一个第一电机（9），每个第二舵机（58）唯一对应一个第二电机（49），且每个第一电机（9）唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机（49）唯一对应一个当前转动状态；依据所述飞行控制指令以及所述第一电机（9）的当前转动状态，确定所述第一电机（9）所需的第一转动状态；其中，每个第一电机（9）唯一对应一个第一转动状态；依据所述飞行控制指令以及所述第二电机（49）的当前转动状态，确定所述第二电机（49）所需的第二转动状态；其中，每个第二电机（49）唯一对应一个第二转动状态；控制所述第一电机（9）以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机（8）的第一丝杆外套杆（65）在所对应的第一电机（9）的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘‑定（11）向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘‑动（24）、至少两个倾斜臂拉杆‑下（35）、至少两个桨夹倾斜臂‑下旋翼（13）运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂（14）扭转；其中，每个第一舵机（8）包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆（65），每个第一丝杆外套杆（65）的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘‑定（11）连接；所述下旋翼斜盘‑动（24）套在所述下旋翼斜盘‑定（11）上，所述下旋翼斜盘‑定（11）通过下旋翼关节轴承（57）与所述下旋翼斜盘‑动（24）连接，且所述下旋翼斜盘‑动（24）和所述下旋翼斜盘‑定（11）能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂‑下旋翼（13）的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆‑下（35）的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂‑下旋翼（13）的另一端；所述下旋翼斜盘‑动（24）与每个倾斜臂拉杆‑下（35）的另一端相连；控制所述第二电机（49）以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机（58）的第二丝杆外套杆（28）在所对应的第二电机（49）的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘‑定（3）向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘‑动（4）、至少两个上旋翼变向杆‑L臂（47）、至少两个上旋翼变向杆‑下（45）、位于所述内轴（15）内的至少两个拉杆（56）、至少两个上旋翼变向杆‑上（40）、至少两个倾斜臂拉杆‑上（41）、至少两个桨夹倾斜臂‑上旋翼（42）运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂（16）扭转；其中，每个第二舵机（58）包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆（28），每个第二丝杆外套杆（28）的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘‑定（3）连接；所述上旋翼斜盘‑定（3）与上旋翼斜盘‑动（4）连接，且所述上旋翼斜盘‑动（4）和所述上旋翼斜盘‑定（3）能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂‑上旋翼（42）的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆‑上（41）的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂‑上旋翼（42）的另一端；每个上旋翼变向杆‑上（40）的一端与所对应的倾斜臂拉杆‑上（41）的另一端连接；拉杆堵头‑上（39），与每个上旋翼变向杆‑上（40）的另一端相连；每个拉杆（56）的一端通过所述拉杆堵头‑上（39）与所对应的上旋翼变向杆‑上（40）连接；拉杆堵头‑下（64）的一端与所述拉杆（56）的另一端连接；每个上旋翼变向杆‑下（45）一端与所述拉杆堵头‑下（64）连接，并通过所述拉杆堵头‑下（64）与所对应拉杆（56）的另一端连接；每个上旋翼变向杆‑L臂（47）的一端与所对应的上旋翼变向杆‑下（45）的另一端连接；所述上旋翼斜盘‑动（4）与所述上旋翼变向杆‑L臂（47）的另一端连接；其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂（14）随外轴（19）转动时带动所述下旋翼斜盘‑动（24）转动；在所述上旋翼变向杆‑L臂（47）、所述上旋翼变向杆‑下（45）作用下，所述上旋翼桨毂（16）随内轴（15）转动时带动所述上旋翼斜盘‑动（4）转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂（14）上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘‑动（24）上；在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆（25）和第一滑套体（44）的作用下所述下旋翼斜盘‑定（11）无法随所述下旋翼斜盘‑动（24）转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆（29）和第二滑套体（30）的作用下所述上旋翼斜盘‑定（3）无法随所述上旋翼斜盘‑动（4）转动；其中，所述第一止转杆（25）一端固定在所述上盖（26）上且另一端具有通孔，所述第一滑套体（44）设置在所述下旋翼斜盘‑定（11）上且穿入所述第一止转杆（25）的通孔；所述第二止转杆（29）一端固定在舵机安装基座（2）上且另一端具有通孔，所述第二滑套体（30）设置在所述上旋翼斜盘‑定（3）上，且穿入所述第二止转杆（29）的通孔。