主权项 |
一种基于空间RSSR机构的仿人眼部运动机构,其特征在于:包括底板(1)、左右两个眼球运动机构(2)和两个眼睑运动机构(3);所述眼球运动机构(2)包括上舵机(4)、下舵机(5)、第一连杆(6)、第二连杆(7)、眼球(8)、圆环(9)、传动轴(10)、销钉(11)、轴承(12)、支撑架(13)和摄像头(14);所述上舵机(4)、下舵机(5)通过螺钉(21)固定在底板(1)上,所述第一连杆(6)的一端通过螺钉(21)与下舵机(5)连接,另一端连接在圆环(9)上,所述第二连杆(7)的一端通过螺钉(21)与上舵机(4)连接,另一端连接传动轴(10),所述支撑架(13)固定在底板(1)上,所述传动轴(10)中部通过销钉(11)与支撑架(13)连接,所述传动轴(10)两端通过轴承(12)连接在圆环(9)上,所述摄像头(14)通过螺钉(21)与圆环(9)连接,所述眼球(8)套在圆环(9)上;通过上舵机(4)、下舵机(5)驱动第一连杆(6)、第二连杆(7),实现眼球(8)绕着传动轴(10)的上下转动和绕着销钉(11)的左右转动;所述眼睑运动机构(3)包括左舵机(15)、右舵机(16)、第三连杆(17)、第四连杆(18)、上眼睑(19)、下眼睑(20);所述左舵机(15)、右舵机(16)通过螺钉(21)固定在底板(1)上,所述第三连杆(17)通过螺钉(21)与上眼睑(19)连接,第四连杆(18)通过螺钉(21)与下眼睑(20)连接,所述上眼睑(19)、下眼睑(20)通过螺钉(21)与底板(1)铰接;通过左舵机(15)、右舵机(16)驱动第三连杆(17)、第四连杆(18),实现上眼睑(19)和下眼睑(20)的睁开和闭合。 |