一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构

摘要

本发明公开了一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ、直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ、转动输出机构与手术器械，六根连杆组成双平行四边形机构，分别通过直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ及转动输出机构的驱动作用，对应实现手术器械直线位移自由度T、偏转自由度P及旋转自由度Y的运动；通过双平行四边形机构及将旋转自由度Y的旋转中心轴与连杆Ⅱ间形成一定夹角θ的方式，降低了各自由度对驱动机构力/扭矩的要求；通过直线运动输出机构II直接推拉连杆III，减小了对该自由度驱动机构的输出力/力矩要求，实现了腹腔镜微创手术机器人机械臂的轻量化与小型化。

主权项

一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，其特征在于：包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ、直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ、转动输出机构与手术器械；所述直线运动输出机构Ⅰ设置在连杆Ⅵ上，所述连杆Ⅰ、连杆Ⅱ及连杆Ⅴ相平行，所述连杆Ⅲ、连杆Ⅳ及连杆Ⅵ相平行，所述连杆Ⅰ与连杆Ⅱ一端分别铰接在连杆Ⅵ两端，所述连杆Ⅲ与连杆Ⅳ一端分别铰接在连杆Ⅴ一侧，所述连杆Ⅰ的空置端与连杆Ⅲ的空置端相铰接，所述连杆Ⅱ的空置端与连杆Ⅳ的空置端相铰接，所述连杆Ⅱ与连杆Ⅲ铰接，且各连杆铰接后形成双平行四边形机构；所述转动输出机构设置在连杆Ⅴ另一侧，所述直线运动输出机构Ⅱ两端分别铰接在连杆Ⅲ与连杆Ⅴ上，所述手术器械设置在直线运动输出机构Ⅰ上。