存在目标车辆和周围物体时的避让转向操作的路径规划

摘要

本发明公开了存在目标车辆和周围物体时的避让转向操作的路径规划。一种用于计算在目标物体周围的虚拟目标路径的方法，其包括：提供识别检测到的物体的扫描点，以及将扫描点分为目标物体扫描点和其他物体扫描点。该方法从目标物体扫描点中识别最近扫描点以及对与最近扫描点相距预定安全距离的路径点进行识别。该方法确定通过路径点的与目标物体相邻的直目标线，并确定目标线和各个其他物体之间的距离，并且确定所有距离是否大于预定阈值距离。该方法对其距离小于预定阈值距离的各个其他物体的曲线点进行识别，并且对使用二次多项式函数将曲线点连接形成虚拟目标路径的曲线路径进行识别。

主权项

一种用于确定虚拟目标路径的方法，该虚拟目标路径用于计算在主车辆的行驶路径中的目标物体周围的主车辆的避让转向路径，所述方法包括：提供多个扫描点，该多个扫描点用于对来自主车辆上的一个或多个传感器的检测到的物体进行识别；将多个扫描点分成从目标物体接收到的目标物体扫描点和如果其他物体存在时从其他物体接收到的其他物体扫描点；从目标物体扫描点中识别最近扫描点，所述最近扫描点是距主车辆最近的扫描点；识别与最近扫描点相距预定安全距离的路径点；确定与目标物体相邻的通过路径点并且在主车辆遵循避让转向路径之前与主车辆的行驶路径的方向平行的直目标线；确定多个扫描点是否包括其他物体扫描点；如果不存在其他物体扫描点，则使避让转向路径成为直目标线；如果确实存在其他物体扫描点，则确定在目标线和由其他物体扫描点所识别的各个其他物体之间的距离；确定所有距离是否均大于预定阈值距离；如果所有距离均大于阈值距离，则使避让转向路径成为直目标线；识别其距离小于预定阈值距离的各个其他物体的曲线点，其中，各个曲线点与目标物体和其他物体相距预定安全距离；以及对将曲线点连接形成虚拟目标路径的曲线路径进行识别。