| 发明名称 | 四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种无人机的飞行控制方法，为提供一种四旋翼无人机的非线性自适应飞行控制方法，可在系统参数(如飞行器转动惯量、空气阻尼系数及质心偏移量)未知的情况下有效实现对飞行器飞行姿态的渐近跟踪控制。为此，本发明采取的技术方案是，四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法，以小型四旋翼无人机控制设计模型为被控对象，通过浸入-不变集理论对未知系统参数做在线估计，并利用估计值构造控制器，实现四旋翼无人机的姿态渐近跟踪控制。本发明主要应用于无人机的飞行控制。 | ||
| 申请公布号 | CN104571120A | 申请公布日期 | 2015.04.29 |
| 申请号 | CN201410847857.7 | 申请日期 | 2014.12.31 |
| 申请人 | 天津大学 | 发明人 | 鲜斌;赵勃 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/08(2006.01)I |
| 代理机构 | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人 | 刘国威 |
| 主权项 | 一种四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法，其特征是，以小型四旋翼无人机控制设计模型为被控对象，通过浸入‑不变集理论对未知系统参数做在线估计，并利用估计值构造控制器，实现四旋翼无人机的姿态渐近跟踪控制。 | ||
| 地址 | 300072 天津市南开区卫津路92号 | ||