| 摘要 |
로봇 및/또는 수술 장치, 시스템 및 방법은 사용을 위한 시스템의 준비를 용이하게 해주도록 구성된 기구학적 링키지 구조와 연계된 제어 시스템을 포함한다. 하나 이상의 기구학적 링키지 서브시스템이 능동적으로 구동되거나, 피동형이거나 능동적 구동과 피동형의 혼합인 조인트들을 포함할 수 있고, 하나 이상의 조인트가 기구학적 체인의 하나 이상의 다른 조인트의 수동식 관절운동에 응답하여 능동적으로 구동되게 되는 셋업 모드를 채용할 수 있다. 하나의 예시의 실시형태에 있어서, 능동적으로 구동되는 조인트는 다수의 매니퓰레이터를 지지하는 플랫폼 구조부를 매니퓰레이터들 중의 하나의 운동에 응답하여 이동시켜, 다수의 매니퓰레이터들을 하나의 유닛으로서 작업 공간과의 정렬 상태로 이동시킴으로써 전체 시스템의 배열을 용이하게 해주고 촉진시킨다. 매니퓰레이터의 수동식의 독립적인 포지셔닝은 플랫폼에 대해 매니퓰레이터들을 지지하는 피동형 셋업 조인트 시스템을 통해 제공될 수 있다. |
