| 摘要 |
<p>操舵トルクセンサが故障した場合に、時間遅れ設定部９０が、横加速度ＬＡに時間遅れを持たせた値である遅れ横加速度ＬＡlimを計算する。横加速度上限制限部８２は、横加速度ＬＡを遅れ横加速度ＬＡlimで上限制限した制限横加速度ＬＡ２を計算する。アシストトルク計算部８３は、制限横加速度ＬＡ２に基づいて、制限横加速度ＬＡ２が大きくなるにしたがって大きくなる目標アシストトルクＴａ２を計算する。これにより、横加速度ＬＡの検出に対して操舵アシストを適切に遅らせることができ、操舵ハンドル１１の切り過ぎによる車両のスリップを抑制する。</p> |
